De naam Aigremont was volgens de legende steeds nauw verbonden met die van de hertog van Beuves, door zijn strijd tegen Karel de Grote. In 802 speelde zich een drama af tussen Lohier, een zoon van Karel de Grote, en de hertog, waarbij de zoon, Lohier, tijdens een handgemeen werd gedood.
In de geschiedenis van Aigremont komen nog heel wat bekende figuren voor. Een ervan is de beruchte Willem van der Marck, die zich tegen de Luikse prinsbisschoppen keerde en zich verschanste in Aigremont, maar moest zich in 1474 overgeven aan de toenmalige prinsbisschop. Tien jaar later werd Willem van der Marck in Maastricht onthoofd.
In 1715 kocht kanunnik en grondeigenaar van de Luikse kathedraal, Mathias Clercx, Aigremont, dat in de 16de eeuw herbouwd was op ruïnes van een oude versterking. Zijn familie behoorde tot de rijkste in het land. Het gebouw verkeerde in slechte staat, en Mathias Clercx besloot om een nieuw kasteel te bouwen op een aangrenzend terrein. Het werd een bijzonder elegant verblijf volgens de typisch klassieke voorschriften van die tijd. De barokke pracht en praal van het interieur, uniek in België, en het bewonderenswaardige metselwerk van de muren van kalkbreuksteen bestempelen het tot een architecturaal geheel van uitzonderlijke schoonheid, dat sinds de 18de eeuw geen veranderingen meer heeft ondergaan.
Het kasteel Aigremont is tot 1971 in het bezit gebleven van de familie Clerx. In dat jaar werd het overgedragen aan de Koninklijke Vereniging der Historische Woonsteden, die het thans exploiteert. Het is tegenwoordig niet alleen te bezichtigen, je kunt er ook recepties geven, zelfs bruiloften en feestpartijen.